航順芯片HK32F103VET6應(yīng)用于掃地機器人案例分享
掃地機器人就是可以掃地的機器人！掃地機器人的基礎(chǔ)功能就是掃地和吸塵了，掃地和吸塵是兩個不同的概念；吸塵，就是將灰塵吸干凈，吸塵器已經(jīng)做的很好了！而吸塵的同時，將粘在地面的污漬處理干凈，再吸進去，這功能就很棒了！這兩個功能的實現(xiàn)需要掃地機擁有一個強勁的電機，產(chǎn)生很大的吸力，同時需要一個高速運轉(zhuǎn)的滾刷配合。隨著生活水平的提高，大家對潔凈有了新的要求！在打掃好地面之后，再來拖一遍，就顯得無比干凈，徹底！干拖效果沒有濕拖好，但濕拖后又會有些水漬，濕拖之后再干拖，就更完美了！所以，最新的掃地機器人就已經(jīng)具備了干濕分離兩用抹布，一塊抹布，兩種效果！非常不錯！
惹人喜愛的小功能——自動返回充電。因為是機器人，就需要能量供給，電池沒電了就要去充電，而搬來搬去會很麻煩。現(xiàn)在的掃地機器人基本都實現(xiàn)了自動返回充電功能，當機器電量不足時，機器會留下一部分電去找充電座，充滿電再出來打掃！好的品牌回充的成功率達到100%。此外，現(xiàn)在的掃地機器人可以預約時間，每天定時打掃。好的掃地機器人還可以做到7天預約模式，每天都可以有一個不同的打掃時間，很方便。
小米掃地機器人采用航順32位主控MCU HK32F103VET6，負責電機控制、路線算法、遙控接收、電池管理等功能。
掃地機器人實物圖
掃地機特點:
大吸力、電控水箱、慣性導航系統(tǒng)、掃拖一體、懸浮吸口、斷點續(xù)掃、實時地圖顯示、紅外碰撞減速、米家智能聯(lián)動、小愛語言控制等核心特點，解決中小戶型清潔問題。
清掃、濕拖高效配置賦予雙重清潔實力。整機2200Pa暴風般吸力，深入縫隙的高效清潔。
慣性智能導航系統(tǒng)，步步為營，一掃即凈。內(nèi)置高精度陀螺儀，智能弓形清掃，清潔路徑更高效，房間的邊邊角角都能掃凈。
掃地機器人系統(tǒng)框圖
HK32F103VET6產(chǎn)品特點
Ø CPU
•ARM Cortex-M3內(nèi)核
•最高時鐘頻率：120MHz
•24位System Tick定時器
•支持CPU Event信號輸入至MCU引腳，實現(xiàn)與板級其它SOC CPU的聯(lián)動
Ø工作電壓范圍
•雙電源域：主電源VDD為1.8 V ~ 3.6V、備份電源Vbat為1.8 V ~ 3.6V
Ø 工作溫度范圍：-40℃ ~ +105℃
Ø VDD典型工作電流
•運行(Run)模式：16mA/120MHz@3.3V（133.3uA/MHz）
•睡眠(Sleep)模式：7mA/120MHz@3.3V(58.3uA/MHz)
•停機(Stop)模式：30μA@3.3V
•待機（Standby）模式：2μA@3.3V
•關(guān)機（Shutdown）模式：100nA@3.3V
Ø 存儲器
•最高527 Kbyte的Flash存儲器
•CPU主頻不高于24 MHz時，支持零等待總線周期
•具有代碼安全保護功能，可分別設(shè)置讀保護和寫保護
•支持存儲于Flash的指令和數(shù)據(jù)加密，以防止Flash內(nèi)容被物理攻擊
•97 Kbyte SRAM
Ø 時鐘
•外部HSE：4~32 MHz，典型頻率為8 MHz
•外部LSE：32.768 kHz
•片內(nèi)HSI：8 MHz/56 MHz
•片內(nèi)LSI：40 kHz
•PLL時鐘
•芯片管腳輸入時鐘
Ø DMA
•2個獨立DMA控制器：DMA1和DMA2
•DMA1提供7路通道
•DMA2提供5路通道
•支持Timer、ADC、SPI、I2C、USART等多種外設(shè)觸發(fā)
Ø 安全加密:CRC計算單元
Ø 數(shù)據(jù)通信接口
•6個USART：支持主同步 SPI和調(diào)制解調(diào)器控制，具有 ISO7816接口、LIN、IrDA能力、自動波特率檢測和喚醒特性
•3個高速SPI：支持 4至16個可編程比特幀和復用的 I2S接口
•2個I2C：支持極速模式（1 Mbit/s）、SMBus和PMBus，可從停機模式喚醒
Ø 定時器
•1個高級控制定時器（TIM1/TIM8）
•5個通用定時器（TIM2/TIM3/TIM4/TIM5/TIM17）
•1個基本定時器（TIM6/TIM7）
Ø 日歷 RTC，具有鬧鐘功能，可從停機 /待機模式周期喚醒
Ø 片內(nèi)模擬電路
•3個12位的ADC：25個外部模擬信號輸入通道，支持最高1 MSPS采樣頻率的自動連續(xù)轉(zhuǎn)換和掃描轉(zhuǎn)換
•1個溫度傳感器：模擬輸出在內(nèi)部連接到A/D轉(zhuǎn)換器獨立通道
Ø 算術(shù)運算協(xié)處理器
•RM Cortex-M4內(nèi)核支持的絕大部分算術(shù)指令
•實現(xiàn)支持32單精度浮點運算
•支持多種自定義的32位及64位算術(shù)運算
Ø 可靠性
•通過HBM2000V/CDM500V/MM200V/LU等級測試
編輯：zzy 最后修改時間：2022-04-20
